日本のJAXAが、実際にそういった小惑星に衛星を送り込んでます。
http://www.isas.jaxa.jp/j/enterp/missions/hayabusa/index.shtml
この小惑星の大きさは 500m ほど(直径?)、求めた条件にあてはまりそうですね!
小惑星上での重力は非常に小さいので、火星に送り込んだ「ローバー」のような自走型の探査機だとちょっと走ると浮いてしまうんだそうです。(^^;
なので、どうせ浮くならと、小惑星探査機はホッピングしながら進むんだそうですよ