日本語についてなのですが"1."の速度の回転成分近辺の文章荷についてです。
この記事では原点周りの回転でよいのでしょうか?(もし違ったら僕の勉強不足です)原点周りの回転であればその旨を一文入れるとぐっと読みやすくなるかと思います。
また、"3."について $\bm{x_5}$ の存在理由が上から順に読むとわかりづらいなともおもいました。
速度ベクトルを求めるために微小変移量を考えるため導入するなどの説明文を加えると滑らかに読み勧められるなと思いました