読ませていただきました。 工学の方には、応用面でかなり大事な部分ですね。 ただ、剛体問題とかだけではなく、楕円体を使って、何か別の応用もあった・・・というような記憶の欠片があります。 ちょっと思い出せないので、勘違いかもしれません。
一箇所だけ誤植です。 式(2)のすぐ下、「主方向」が「手方向」になっています。