オイラー角を利用して角速度を導出してやろうという趣旨の記事です。
現時点ではほとんど数式だけで無意味な記事かもしれません(自分用のノートなので)。記事ソースは僕のブログ用に書いたものをそのまま置いています。Goサインが出れば数式をかぎプロ用に書きなおして、皆さんの意見を参考に内容に物理的な意味を持たせていきたいと思っています。
表記規則も添付しておきました。読めない場合、読む気もしない場合はそれを伝えてください。アイディア的に良いという意見があった場合、数式を書き直してから改めて皆さんの意見を聞こうと思います。