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半径a高さhの円柱の慣性モーメントI_{x}とI_{y}は \left( \frac{a^2}{2} + \frac{h}{12} \right) M となっていますが,いくつかの文献を参考すると \left( \frac{a^2}{4} + \frac{h}{12} \right) M が正しそうです。