速度と角速度の直接的な関係式(問題2のところです)を説明するために、いつか書こうと思っておりました(まだ書いてなくて良かったです)。今リンクをはろうかと考えてます。現在査読の記事「角速度と速度の関係」は質点の場合なのでこれでことたりそうです。 でも質点系、剛体の場合の角速度の説明ではオイラー角の無限小回転を書く必要がありそうです。