一応、自分で各式の値はチェックしました。(最近、間違い報告を立て続けに受けているので、誤植には注意しないと、公式集の意味がないですよね。)
しかし、tomoさんの感想が未だ提案状態です。添字の意味は、慣性モーメントを既習の人には要らないと思うのですが、どうでしょうか。
もしよければ、こんな感じで公開希望にしたいと思います。