読ませていただきました。全体的にとても読みやすいです。
一つだけちょっとつっかえそうなところが、軸性ベクトルの説明のところです。実例(計算例)が一つあると、すんなり読みすすめられるのではないかと思います。
そこまで丁寧にする必要があるんかい、という意見もあるかもしれませんが・・。