クロメルさん,執筆お疲れ様です.
剛体の回転に必要な知識が簡潔にまとめられていて分かりやすかったです. 良かったと思います.
些細なことなのですが,最後の式でモーメントはボールド体のほうが統一されていていいなと思いました.少し検討していただけるとうれしいです.