記事執筆お疲れ様です。Johさんの記事執筆ペースにはもう驚かされるばかりです。いつも一読者として楽しく読ませていただいています。
基本的には読みやすく良い記事だと思います。ただいくつか言葉の意味がよくわからなかったのでそれを書きます。
「何も拘束を受けておらず, 自由に運動できるとき,剛体は重心回りに運動します」「自由な回転運動」
とありますが”自由な”というのは下の方で説明している拘束条件がない時という意味でしょうか。なんとなく”力を受けていないとき”みたいなニュアンスで僕なんかは受け取ってしまいます。もし拘束条件がないという意味でしたら「拘束条件に関しては以下で説明します」みたいな注釈があると読みやすいと思います。
「並進運動(まっすぐな速度を持つ運動)」とありますが、まっすぐな速度を持つ運動という意味がよくわかりませんでした。例えば放物線を描く運動の場合これは並進運動というのでしょうか?それとも回転運動?ただ単に座標系の取り方の問題ですか?