特に読み難いという部分はなかったです。以下は気づいた点です。
ベクトルrとベクトルAの外積で成分計算が出ている部分で、rとAの成分はそれぞれ(x,y,z)、(A_x,A_y,A_z)であると言っておいた方が良いのではないでしょうか。
外積成分をレヴィ・チヴィタの記号で表せるのは、勉強になりました。
並行軸の定理の最後の部分では、言葉でも説明を加えてもらえると親切です。点O周りのモーメントがわかっていれば、点Oから並行移動させた点O'周りのモーメントも簡単にわかります…… とかなんとか